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    公开号:WO1986001654A1
    申请号:PCT/JP1985/000477
    申请日:1985-08-30
    公开日:1986-03-13
    发明作者:Yoshiki Fujioka；Shinichi Kouno
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:H02P21-00
    专利说明:
    [0001] 発 明 の 名 称
    [0002] 導電動機のディ ジ タ ル制镩方式
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明は、 誘導電動機のデ ィ ジタル制御方式に係 リ 、 特に励磁電流を基準 と して誘導電動機のデ ィ ジタ ル制御 に好適な誘導電動機のデ ィ ジ タ ル制御方式に関する 。
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] 従来、 誘導電動機の速度制御方法と し ては、 各種の方 式が あ る 。 代表的 な方法 と し て 、 電圧 Z周波数 （ V Z F ) 制御方式、 すベ リ 周波数制御方式及びぺ ク ト ル制御 方式がぁ リ 、 べ ク ト ル制御方式は磁束検出形べ ク ト ル制 - 御方式 と すべ り 周波数べ ク ト ル制御方式 と に大別 され る 。 最近、 マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サを用いた過渡現像を も 考 慮 した応答性の速い制御が要求されて き てぉ リ 、 べ ク ト ル制御が注 目 されて き ている。 こ の方式は、 電圧や電流 を振幅 と 周波数を持つ ス カ ラ 的な量 と し て扱 っ たの に対 し て 3 相の電圧や電流の瞬時値に よ り 形づ く られる 2 つ の成分 を持つべ ク ト ル量 と し て扱い各相の瞬時値を制御 す る 方式であ る 。 そ し てベク ト ル制御方式に よ る と ス カ ラ 的 な扱い に起因す る 不安定 さ 、 応答の限界がな く な り 、 直流電動機 と 同等な制街が可能と な る 。
    [0007] し か し なが ら 、 ベ ク ト ル制御方式は、 2 次磁束を基準 と し て制御を 行な う （ 2 次磁東を d 轴 と し 、 それに直行 する q 轴を基礎 と し たベ ク ト ル制御方式） も の であ る 。 従 っ て 、 かか る 制御方式においては、 2 次磁束 を検出 し なければな らず、 シ ステム と しては、 制御のための応答 性に問題があ る と共に コ ス ト ア ッ プ と な ら ざる を得ない のが現状であ っ た。
    [0008] 末癸明の 目 的は、 上記の問題点を解消する ため に 、 励 磁電流を基礎に し てぺ ク ト ル的に制御を行な う こ と に よ リ 、 制御のた めの応答性を高めそ直流電動機 と 同等な制 御を可能にする と 共 に コ ス ト ダ ウ ン を 図 り 得る誘導電動 機のデ ィ ジ タ ル制御方式を提供する こ と に あ る 。
    [0009] *癸萌 の他 の 目 的 は 、 マ イ ク ロ コ ン ビ ュ ー タ に よ る デ ィ ジ タ ル制御に適 した誘導電動機のデ ィ ジ タ ル制御方 式を提供する こ と に あ る
    [0010] *癸明の も ラ 1 つ他の 目的は、 誘導電動機の逆起電圧 の補正 を行い、 1 次電流指令に基いた適確なデ ィ ジ タ ル 制御を行い う る誘導電動機のデ ィ ジ タ レ制御方式を提供
    [0011] "9 る » め る o
    [0012] 発 明 の 開 示
    [0013] 本発明は、 誘導電動機の実速度と指 ·速度 と の差を襦 正 し て実速度を指今速度に追従せ しめ る と と も に電流負 帰還ル - プを有する 誘導電動機のデ ィ ジ タ ル制御方式で あ っ て 、 誘導電動機の実速度 と前記差の ト ル ク 指今 と か ら励磁電流を得る手段 と 、 j記差の ト レ ク 指,今か ら 負荷 電流で あ る 2 次電流 を得る手段 と、 該励磁電流 と 2 次電 流に基づい て 1 次電流振幅及び電流位相 を得る 手段 と 、 実速度 と ト ル ク 指今か らすベ リ 周波数を得る手段 と 、 す ベ り 周波数 と 実速度か ら回転磁界の励磁位相を得 る手段 と 、 該 1 次電流振幅及び電流位相に基づいて各相電流指 今を得 る手段 と 、 該各相電流指令と電流負帰還ルー プか ら の帰還電流 と の電流偏差に基づいて電圧指今を得る手 段 と 、 励磁電流に基づ く 逆起電圧補正のための起電圧を 癸生す る手段 と 、 該電圧指今に前記励磁電流に基づ く 逆 起電圧補正のた め の起電圧を重畳する手段 と を有する 。 そ し て、 誘導電動機の実速度と前記差の ト ル ク 指令 と か ら励磁電流を得る手段 と 、 前記差の ト ルク指令か ら負荷 電流で あ る 2 次電流 を得る手段と 、 該励磁電流 と 2 次電 流に基づい て 1 次電流振幅及び電流位相 を得る 手段と 、 実速度 と ト ル ク 指令か らすべ り 周波数を得る手段 と 、 励 磁電流に基づ く 逆 電圧補正のための起電圧を発生す る 手段は メ モ リ テ ー ブルにて構成 し、 さ ら に誘導電動機の 実速度 と 前記差の ト ル ク指今と から励磁電流を得る手段 と 実速度 と ト ル ク 指今か らすべ り 周波数 を得る 手段 と 励 磁電流 に基づ く 逆起電圧補正のための起電圧を発生す る 手段か ら の出力は基底速度よ リ 上側において、 誘導電動 機の逆起電力 を一定 にする よ う な信号を 出力す る 。
    [0014] *発明 に よれば、 各相の 1 次電流指今を 、 励磁電流発 生部、 2 次電流発生部か ら出力される励磁電流及び 2 次 電流に基づい て 、 1 次振幅及び位相発生部か ら 出力 され る i 次振幅及び位相 に よ っ て創生する と 共に 、 電流ル 一 プの内側に逆起電圧補正のためのデ ィ ジ タ ル化 された電 圧ルー プを設け る よ う に したので、 1 次電流指今の作成 が迅速化され る と 共 に 1 次電流指今通 り の的確 な追従制 御を実現 させ る こ と ができ る 。 つま り 、 過渡時の応答性 を 円滑 に し 直流電動機 と 同等の制镩 を達成で き る 。 ま た、 誘導電動機の制镩のディ ジタル化を一段 と 進展 させ る こ と がで き る の で、 シ ステム全体と し て の応答性が高 ま る と 共に省エネルギー化を図る こ とがで き る 。
    [0015] 図面の簡単な説 ¾ - 1 図は本癸明に係る誘導電動機のデ ィ ジ タ ル制御方 式の ブ ロ ッ ク 図、 第 2 図は誘導電動機の 1 相分の等価回 路図、 第 3 図は第 2 図に基づいたべク ト ル図、 第 4 図が 速度対励磁電流の特性図、 第 5 図は速度対起電圧の特性 図、 第 6 図は速度対すベ リ 周波数の特性図、 第 7 図は速 度対 ト ル ク の特性図 、 第 8 '図は一次電流振幅の テ ー ブル メ モ リ の説明 図、 第 9 図は位相 0 c のテ — ブル メ モ リ の 説明図であ る 。
    [0016] 発明 を実施するための最良の形態 以下、 *発明の実 ¾例につい て図面を参照 し なが ら詳 細 に説明する 。
    [0017] 誘導電動機の電流は 2次電流 と励磁電琉が合成 された 1 次電流 と し て与え られる。
    [0018] 2 図は こ の誘導電動機の簡略化された 1 相分の等価 回路であ る 。 第 2 図 において、 V 1 は端子電圧、 E i は 逆起電圧、 I i は 1 次電流、 I 。 は励磁電流、 ' I 2 は 2 次電流、 iL mは イ ン ダ ク タ ン ス 、 Γ 2 は 2 次抵抗、 S は すベ リ を示 し て い る 。 こ こ で、 E … C 1 ) 一 s ハ ··· ( 2 )
    [0019] 1 = ίο + I 2 … （ 3 ) こ れ を べ ク ト ル図 で示す と 第 3 図の よ う に な る 第 3 図 に おい て 、 .
    [0020] -I 丄 2
    [0021] Θ C = Lan … ( )
    [0022] 出力 ト ル ク ほ、
    [0023] で表わ す こ と がで き る 。
    [0024] な お 、 こ こ では ト ル ク τは 相分の ト ル ク を 示 し て い る 。
    [0025] そ こ で、 誘導電勢機は基底速度 N b 以下では励磁電流
    [0026] I 0 を一疋、 基底速度以上では逆起電圧が一定 に な る よ う に制御す る
    [0027] す る と 、 速度 に対 し て次に示 される よ う な特性 を示す こ と に な る
    [0028] ( 1 ) 励磁電流 I 0
    [0029] 第 4 図か ら 明 ら か な よ う に 、 励磁電流 I 。 は 、 基底速 度 N b 以下 で は一定 、 基底速度 N b 以上 では逆起電圧 E 1 を一定 に す る よ う に励磁電流 I 。 は速度 N が上昇す る に従 つ て減少 さ せ る 。 これを式で表わす と 、
    [0030] N ≤ N b に おい て は I 0 = K (—定） … （ 6 ) N ^ N b に おい て ほ Nb
    [0031] 0 = 1 ^ ズ ( 7 )
    [0032] N
    [0033] と な る
    [0034] C 2 ) 逆起電圧 に つ い て 第 5 図か ら 明 らか な よ う に、 逆起電圧 は基底速度 N b ま では上昇させ、 基底速度 N b に達 した ら そ の値が 一定に なる よ う に制御する。 そのために励磁電流 I 。 は 第 4 図 に示 される よ う に制御される。 逆起電圧の式は、 E i = ω 1 m I 0 - ( 8 )
    [0035] であ る 。
    [0036] ( 3 ) すベ リ 周波数につい て
    [0037] 第 6 図か ら 明 らか な よ う に、 すベ リ 周波数 f s ほ、 基 底速度 N b ま では一定であ り 、 基底速度 N b 以上は出力 に比例 し て変化する 。 すベ リ S の式は、
    [0038] 1
    [0039] S = I 2 X r X C 9 )
    [0040] £,
    [0041] であ る 。
    [0042] C 4 ) ト ル ク につい て
    [0043] 第 7 図か ら 明 らかな よ う に、 基底速度 N b ま では一定 であ リ 、 基底速度 N b 以上は減少する こ と に な る 。
    [0044] そ こ で、 *発明 に係る誘導電動機のデ ィ ジ タ ル制御方 式について説明する
    [0045] 図はかかる制御方式の全体構成図であ る 。 図中 、
    [0046] 1 は 3 相誘導電動機、 2 はノ、。ル スジェ ネ レ ー タ 、 3 は 4 倍回路、 は周波数ノ電圧変換器、 5 ほ ア ナ ロ グ /デ ィ ジ タ ル変換器、 6 は演算回路、 7 は比例積分回路、 8 は ク ラ ン プ回路、 9 は励磁電流発生部、 1 0 は 2 次電流発 生部、 1 1 はすベ リ 周波数癸生部、 1 2 は 1 次電流振幅 及び位相癸生部、 1 3 はカ ウ ン タ 、 1 4 は演算回路、 1 5 は各 ¾ ¾ ¾IL指令演箕部、 1 6 乃至 1 8 は演算回路、 1 9 乃至 2 1 はゲ イ ン K i を有する ブロ ッ ク 、 2 2 乃至 2 4 は演算回路、 2 5 はパルス幅変調 （ P W M ) 回路、 6 、 2 7 はア ナ ロ グ Zデ ィ ジ タ ル変換器、 2 8 は演算回 路、 2 9 は補正起電圧発生部である。
    [0047] *癸明 に おいては 、
    [0048] C I ) 各相の 1 次電流指令をデ ィ ジ タル処理に よ り 創生 する こ と 、
    [0049] C II ) 電流ル 一 プ の 内側 に 逆起電圧補正のた めの電圧 ルー プ を形成 し 、 こ れをデ ィ ジ タル処理 に よ っ て遂行 し 得る よ う にす る こ と を特徴と し てい る 。
    [0050] そ こ で、 上記 ( I ) 項の 1 次電流指今のデ ィ ジ タ ル処 理に よ る創生手法.に ついて説明する 。
    [0051] ① まず、 励磁電流 I 。 は、 励磁電流発生'部 9 に おい て 、 速度 N に対応 した第 4 図に示される表を メ モ リ にテー プ ル と し て用意 し て お き 、 速度 N を メ モ リ ア ド レ ス と し て 励磁電流 I 0 を そ の メ モ リ のデー タ と し て読出 す よ う に す る 。
    [0052] ② 2 次電流 1 2 は、 2 次電流発生部 1 0 に お い て 、 必要 な出力 に比例する値 （係数の乗算） と し て求め る 。
    [0053] ③すべ リ 周波数は、 すべ り 周波数発生部 1 1 に おい て 、 出力に比例 し た値 と し て求め る。 実際に は一定 ク ロ ッ ク パノレ ス を分周す る こ と に よ リ 求める。
    [0054] ④ 1 次電流の振幅 I I i I は、 1 次電流振幅及び位相角 発生部 1 2 に おレゝ て 、
    [0055] i r = /r ； ΊΙ の式 に基づいて、 ェ + 7/ を演算 した結果を メ モ リ ア ド レ ス と し て 、 デー タ に平方根の値を用意する こ と に よ り 、 第 8 図に示 される よ う に 1 次電流指令振幅
    [0056] を求め る 。
    [0057] ⑤ 1 次電流の位相 0 c は、
    [0058] Θ tu ，
    [0059] よ り 、 求め られる 。 即ち、 1 2 I 。 を演算 し た結果を メ モ リ ア ド レ ス と し て、 デー タ に を用意する こ と に よ り 、 第 9 図に示 される よ う に位相 Θ c を求める 。
    [0060] 一方、 すベ リ 周波数発生部 1 1 か ら出力 され るすベ リ ω s と 4倍回路 3 か ら 出力ざれる速度ノぐル ス ω Γ は カ ウ ン タ 1 3 で カ ウ ン ト ざれ、 回転磁界の励磁位相 ω 0 が得 られる 。 そ し て、 回転磁界の励磁位相 ω 0 と 1 次電流の 位相 0 c は演算回路 1 4 で加え られ、 位相 0 = ω 0 t + Θ c が出力 される 。
    [0061] そ こ で、 各相電流指令演箕部 1 5 におい て は 、 一次電流 指令 I I 1 I 、 位相 0 = ω 0 t + Θ c に基づレ， て、 各相 の一次電流指令 ヽ
    [0062] I c - = Χ≤;η (Θ。 ャ
    [0063] J I丄 I 1I1I Λ X S sIiMn- (θ den Γ
    [0064] ( 1 0 ) ίί,ί X 5)η ( θο十 -f^) を求め る 。 尚 、 こ こ では正弦波 （ s ： n ) の テ 一 プル メ モ リ を備え る よ う に する。
    [0065] こ の よ う に 構成す る こ と に よ り 、 次電流指令を デ ジ ィ タ ル処理する こ と ができ る。 次に 、 上記 （ Π ) 項の逆起電圧補正の手法に ついて説 明する 。
    [0066] こ こ では、 1 相分について考察する。 前記第 5 図の説 明か ら 明 らかであ る が、 速度 Νが基底速度 N b 以上の時 は、 逆起電圧 I E 1 I は、
    [0067] I E 1 I = K 0 X N
    [0068] 速度 N が基底速度 N b 以下の時は、
    [0069] I E 1 I = K 1
    [0070] と し て求め る こ と ができ る。
    [0071] こ こ で 、 K 0 、 Κ 1 は係数である。
    [0072] また、 各相の 1 次電流指令は前記 （ 1 0 ) 式の通 リ で あ る 。
    [0073] そ こ で、 パル ス幅変調 （ P W M) 回路 2 5 へは、 こ の 1 次電流指今に対 し て電流ルー プからの帰還電流 と の電 流偏差 をゲ イ ン の ブロ ッ ク （ 1 9 〜 2 1 ) を通 し て 電圧指令 と し 、 こ の電圧指令に逆起電圧補正のた め の起 電圧を 重畳 さ せる よ う にする。 即ち、 重畳 された電圧値 は次の よ う に な る 。
    [0074] Vリ - Ευ ャ x ( ェリ — luF )
    [0075] VyE - 十 Kl X [ IvC - IvF )
    [0076] VWE = Ew十 Ki X i Iwa- IwF )
    [0077] こ こ で 、 JT , JVF 、 IWP は実電流、 Km は 係 数 で あ る 。
    [0078] また 、 上式 に おけ る逆起電圧補正電圧は 0 一
    [0079] E E i I X s i n ( + + )
    [0080] E E i I X s i n ( Θ a ± +子
    [0081] E E i I X s i n C θ 0 士 "I"十 + ） であ リ 、 こ れ ら の電圧は起電圧発生部 2 9 に て創生 され る 。 つま リ 、 アナ ロ グ Zデ イ ジ タ ル変換器 5 か ら 出力 さ れる実速度 T S A 、 励磁電流 I 0 、 回転磁界の励磁位相 > 0 が起電圧発生部 2 9 に入力され、 内部には正弦波 を 作 り 出すの テ ー ブル メ モ リ を備える よ う にする こ と に よ リ 、 デ ィ ジ タ ル処理 に よ っ て逆起電圧補正のた めの起電 圧を創生する こ と が で き る。 そ して、 こ の補正 の為の補 正電圧は、 基底速度ま では回転数に比例 し て上昇 し 、 基 底.速度か ら は 、 回転数にかかわ らず一定 と な る 。
    [0082] なお、 本発明 を一実施例に よ つ て説明 したが、 本発明 は これ ら の実施例だけに限定される も の では な く 、 太 癸明の主旨 に従い、 種 々 の変形が可能で あ り 、 .これ ら を 太発明 の範囲か ら铼除する も のでは ない 。
    [0083] 産業上の利用可能性
    [0084] *発明 に係 る誘導電動機のデ イ ジ タル制铟方式は、 動 作が円滑で、 1 次電流指今通 リ の適確な追従制褥が可能 であ る ので、 工作機械のサー ボモー タや ス ピ ン ド ル モ ー タ の外、 ロ ボ ッ ト 壓勖用の電動機に適用 で き 、 かつ、 誘 導電動機 の ほ ぼ完全 な コ ン ピ X - タ 制锢化を 達成で き る 。
    权利要求:
    Claims
    求 の 範 囲
    C 1 ) 誘導電動機の実速度と指令速度と の差を補正 し て 実速度を指令速度に追従せ しめる と と も に電流負帰還ル ー プを有する 誘導電動機のデ ィ ジタ ル制御方式は次を含 む ：
    誘導電動機の実速度 と前記差の ト ル ク 指令 と か ら励磁
    主目
    電流を得る手段 と ； .
    刖記差の ト ル ク 指今か ら負荷電流であ る 2次電流を得 る 手段
    該励磁電流 と 2 次電流に基づいて 1 次電流振幅及び電 流位相を得る 手段 と ；
    実速度 と ト ル ク 指令か らすべ り 周波数 を得る 手段 と ； すベ り 周波数 と 実速度から回転磁界の励磁位相を得 る 手段 と
    該 1 次電流振幅及び電流位相に基づい て各相電流指令 を得る 手段 と ；
    該各相電流指令 と 電流負帰還ルー プか ら の帰還電流 と の電流偏差に基づい て電圧指令を得る手段 と ；
    励磁電流に基づ く 逆起電圧補正のため の起電圧を発生 す る 手段 と ；
    圧指今 に前記励磁電流に基づ く 逆起電圧補正のた め の起電圧を重畳す 'る 手段。
    ( 2 ) 誘導電動機の実速度と前記差の ト ル ク 指今 と か ら 励磁電流を得 る 手段は、 基底速度よ リ 下では一定で、 基 底速度 よ リ 上では Nb/Nに比例 して減 じ られ る励磁電流 を 得る手段であ る こ と を特徴と する請求の範囲第 （ 1 ) 項 記載の誘導電動機のデ ィ ジタ ル制御方式。 ( 3 ) 誘導電動機の実速度と前記差の ト ル ク指今 と か ら 励磁電流を得 る手段は、 実速度 と ト ル ク 指令を メ モ リ ア ド レ ス と し て励磁電流を読み出せる記億手段であ る こ と を特徵 と する 請求の範囲第 （ 1 ) 項記載の誘導電動機の デ ィ ジ タ ル制镩方式。
    ( ) ト ル ク 指令か ら 負荷電流であ る 2 次電流を得る手 段は 、 ト ル ク 指令を メ モ リ ア ド レ ス と し て 2 次電流を読 み出せ る記憶手段で あ る こ と を特徴と す る請求の範囲第
    ( 1 ) 項記載の誘導電動機のデ ィ ジ タ ル制御方式。
    ( 5 ) 実速度 と ト ル ク 指令からすベ リ 周波数を得る手段 は、 基底速度 よ り 下では一定で、 基底速度 よ り 上では誘 導電動機の出力に比例 して増加 される信号を 出力する す ベ り 周波数を得る手段である こ と を特徴 と ずる 請求の範 囲 第 （ 1 ) 項 記 載 の 誘導電 動機 の デ ィ ジ タ ル制網方 式。
    ( 6 ) 実速度 と ト ル ク 指今か らすベ リ 周波数を得る 手段 は、 実速度 と ト ル ク 指令を メ モ リ ア ド レ ス と し てすベ リ 周波数を読み出せる 記億手段である こ と を特徵 と す る 請 求の範囲第 （ 1 ) 項記載の誘導電動機のデ ィ ジ タ ル制御 3 一
    o 方式
    ( 7 ) 励磁電流 と 2 次電流に基づいて I 次電流振幅及び 電流位相を得 る手段は、 励磁電流と 2 次電流を メ モ リ ア ド レ ス と し て I 次電流振幅及び電流位相 を読み出せる 記 憶手段であ る こ と を特徴 とする請求の範囲第 （ I ) 項記 載の誘導電動機のデ ィ ジ タ ル制镩方式。
    ( 8 ) 逆起電圧補正のための起電圧を発生する 手段は、 基底速度以下では速度に比例 し、 基底速度以上では一定 で あ る 起電圧を発生 さ せる起電圧の癸生手段で あ る こ と を特徴 と す る 請求の範囲第 （ I ) 項記載の誘導電動機の デ ィ ジ タ ル制御方式。 5 ( 9 ) 励磁電流に基づ く 逆起電圧補正の ための起電圧 を 発生す る手段は、 励磁位相と励磁電流 と 実速度か ら逆起 電圧補正のた め の起電圧を読み出せる記憶手段であ る こ と を特徴 と す る 請求の範囲第 （ I ) 項記載の誘導電動機 のデ ィ ジ タ ル制御方式。 '
    0
    5 一
    要 約 書
    末癸明に係 る誘導電動機のデ ィ ジタ ル制御方式は、 誘 導電動機の実速度 と 指令速度と の差を補正 し て実速度を 指令速度に追従せ し め る と と も に電流負帰還ル ー プを有 する誘導電動機のデ ィ ジタル制御方式であ っ て、 誘導電 動機の実速度 と前記差の ト ル ク指今とか ら励磁電流を得 る手段 （ 9 ) と 、 前記差の ト ル ク指令か ら負荷電流であ る 2 次電流を得る手段 （ 1 0 ) と、 該励磁電流 と 2 次電 流に基づいて 1 次電流振幅及び電流位相を得る手段 （ 1 2 ) と 、 実速度 と ト ル ク指令か らすベ リ 周波数を得る 手 段 （ 1 1 ) と 、 すベ リ 周波数と実速度か ら 回転磁界の励 磁位相 を得る 手段 .（ 1' 3') と、 該 1 次電流振幅及び電流 位相に基づい て各相電流指令を得る手段 （ 1 5 ) と 、 該 各相電流指今 と 電流負帰還ル ー プか ら の帰還電流 と の電 流偏差 に 基づ い て電圧指今 を 得 る 手段 （ 1 6 〜 2 1 ) と 、 励磁電流に基づ く 逆起電圧補正のた めの起電圧を発 生する 手段 （ 2 9 ) と 、 該電圧指令に前記励磁電流に基 づ く 逆起電圧補正の ための起電圧を重畳する手段 （ 2 2 〜 2 4 ) と を有す る 。 そ して さ らに誘導電動機の実速度 と 前記差の ト ル ク 指令 と から励磁電流を得る手段 （ 9 ) と 実速度 と ト ル ク 指今か らすべ り 周波数 を得 る 手段 （ 1 1 ) と 励磁電流に基づ く 逆起電圧補正のための起電圧を 発生す る手段 （ 2 9 ) か ら の出力は基底速度 よ リ 上側 に おいて 、 誘導電動機の逆起電圧を一定に す る よ う な信号 を 出力する 。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0191870A1|1986-08-27|
    US4672287A|1987-06-09|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1986-03-13| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
    1986-03-13| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1986-04-28| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1985904285 Country of ref document: EP |
    1986-08-27| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1985904285 Country of ref document: EP |
    1987-08-03| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1985904285 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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